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    • 专利摘要:
    Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage (10) zur Herstellung eines Faserverbundbauteils aus einem Faserverbundwerkstoff aufweisend ein Fasermaterial (13) und ein das Fasermaterial einbettendes Matrixmaterial, wobei die Fertigungsanlage aufweist:- ein Werkzeug (11) mit einer formgebenden Werkzeugoberfläche (12), auf der durch Ablegen von Fasermaterial eine Faserpreform (14) herstellbar ist, und- mindestens eine Robotereinheit (20) mit wenigstens einem Arbeitsmodul (22), dass zur Durchführung mindestens eines Herstellungsschrittes bei der Herstellung der Faserpreform ausgebildet ist, und einer Bewegungseinheit (21), mittels derer das Arbeitsmodul über die Werkzeugoberfläche und/oder die Faserpreform verfahrbar ist,wobei die Fertigungsanlage eine Energieversorgungseinrichtung zur elektrischen Energieversorgung der mindestens einen Robotereinheit hat, die zur drahtlosen Energieübertragung elektrischer Energie mittels elektromagnetischer Felder ausgebildet ist, wobei ein oder mehrere Sender (16) zum Erzeugen von elektromagnetischen Feldern zur drahtlosen Energieübertragung in dem Werkzeug und mindestens ein Empfänger (24) zum Empfangen von elektromagnetischen Feldern zur drahtlosen Energieübertragung in der Robotereinheit vorgesehen ist, wobei die Robotereinheit zum Umwandeln der durch den wenigstens einen Empfänger empfangenen elektromagnetischen Felder in elektrische Energie zur elektrischen Energieversorgung der Robotereinheit ausgebildet ist.
    公开号:EP3705280A1
    申请号:EP20161270.2
    申请日:2020-03-05
    公开日:2020-09-09
    发明作者:Andreas Kolbe；Dominik Delisle
    申请人:Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV；
    IPC主号:B29C70-00
    专利说明:
    [0001] Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage zur Herstellung eines Faserverbundbauteils aus einem Faserverbundwerkstoff aufweisend ein Fasermaterial und ein das Fasermaterial einbettendes Matrixmaterial. Die Erfindung betrifft ebenso ein Verfahren hierzu.
    [0002] Faserverbundwerkstoffe sind aus der Luft- und Raumfahrt heute nicht mehr wegzudenken. Insbesondere kritische Strukturelemente werden aufgrund der hohen gewichtsspezifischen Festigkeit und Steifigkeit des Werkstoffes aus faserverstärkten Kunststoffen gefertigt. Dabei kommen neben trockenen Faserhalbzeugen auch sogenannte Prepregs zum Einsatz, bei denen die Fasern bereits mit einem Matrixmaterial vorimprägniert sind. Durch die aus der Faserorientierung resultierenden anisotropen Eigenschaften der Faserverbundwerkstoffe können Bauteil exakter an lokale Belastungen angepasst werden und ermöglichen so eine optimale Materialausnutzung im Sinne des Leichtbaus.
    [0003] Durch die Forderung nach immer höheren Stückzahlen sowie den hohen qualitativen Ansprüchen an die Qualität der Bauteile bei zunehmender Komplexität der Bauteilgeometrie wird der gesamte Herstellungsprozess zunehmend automatisiert. Hierbei werden in der Regel ortsgebundene Anlagen verwendet, bei denen die Fasern mithilfe eines beweglichen Endeffektors auf ein feststehendes Werkzeug abgelegt werden.
    [0004] So werden in der industriellen Fertigung von großen Luftfahrtstrukturen wie Flügel, Rumpfschalen und Seitenleitwerke zumeist große ortsgebundene Portalanlagen verwendet, bei denen der Endeffektor zum Ablegen der Fasern an einer verfahrbaren Brücke montiert ist. Durch die verschiedenen Achsen des Endeffektors und der Portalanlage kann Material auf mehrfach gekrümmte Konturen abgelegt werden.
    [0005] Aus der DE 10 2010 015 027 B4 ist darüber hinaus eine Faserlegeanlage bekannt, bei der um ein feststehendes Formwerkzeug ein Schienensystem angeordnet ist, auf dem mehrere Roboter um das Werkzeug herum verfahrbar vorgesehen sind. Die einzelnen Roboter weisen als Endeffektor einen Ablegekopf auf, mit dem Fasern auf dem in der Mitte des Schienensystems angeordneten Formwerkzeug abgelegt werden können.
    [0006] Des Weiteren ist aus der DE 10 2015 100 102 A1 eine Fertigungsanlage zur Herstellung eines Faserverbundbauteils bekannt, wobei die Fertigungsanlage ein Werkzeug mit einer formgebenden Werkzeugoberfläche zur Herstellung einer Faserpreform hat. Die Fertigungsanlage weist darüber hinaus eine mobile Robotereinheit auf, die eine Bewegungseinheit hat, die zum Befahren der formgebenden Werkzeugoberfläche ausgebildet ist. Mithilfe der mobilen Robotereinheit kann zumindest ein Teil des Herstellungsprozesses bei der Herstellung der Faserpreform durchgeführt werden, wobei hierfür die mobile Robotereinheit ein Arbeitsmodul hat, welches den entsprechenden Teil des Herstellungsprozesses, wie beispielsweise die Ablage von Fasermaterial auf dem Werkzeug, ermöglicht. Die Energieversorgung der mobilen Robotereinheit erfolgt dabei mithilfe von Akkumulatoren oder drahtlos mithilfe von Laserstrahlen, die auf die sich bewegende mobile Robotereinheit gerichtet werden.
    [0007] Nachteilig hierbei ist jedoch, dass die Kapazität der Akkumulatoren aufgrund des begrenzten Bauchraumes der mobilen Robotereinheiten stark beschränkt ist, wodurch ein dauerhafter autarker Betrieb der mobilen Robotereinheit nicht gewährleistet werden kann. Die Energieversorgung mithilfe von Laserstrahlen, die auf die mobile Robotereinheit gerichtet werden, hat hingegen den Nachteil, dass die zu legenden Fasern während des Produktionsprozesses oder die bereits abgelegten Fasern durch einen zu hohen Energieeintrag beschädigt werden können. Außerdem sind derartige Anlagen zur Energieversorgung mobiler Robotereinheiten sehr aufwendig und bedürfen besonderer Schutzmaßnahmen für das Personal, wodurch sie in der Anschaffung und im Betrieb sehr kostenintensiv sind.
    [0008] Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Fertigungsanlage sowie ein verbessertes Verfahren zur Herstellung eines Faserverbundbauteils anzugeben, welches eine autarke Energieversorgung einzelner Robotereinheiten zur Durchführung von einzelnen Herstellungsschritten bei der Herstellung eines Faserverbundbauteils ermöglicht, ohne dabei den Herstellungsprozess an sich zu gefährden.
    [0009] Die Aufgabe wird mit der Fertigungsanlage gemäß Patentanspruch 1 sowie dem Verfahren gemäß Anspruch 8 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung finden sich in den entsprechenden Unteransprüchen.
    [0010] Gemäß Anspruch 1 wird eine Fertigungsanlage zur Herstellung eines Faserverbundbauteils aus einem Faserverbundwerkstoff aufweisend ein Fasermaterial und ein das Fasermaterial einbettendes Matrixmaterial vorgeschlagen, wobei die Fertigungsanlage ein Werkzeug und mindestens eine Robotereinheit hat. Das Werkzeug weist gattungsgemäß eine formgebende Werkzeugoberfläche auf, auf der durch Ablegen von Fasermaterial eine Faserpreform herstellbar ist. Die formgebende Werkzeugoberfläche stellt dabei in der Regel eine Negativform der späteren Bauteilform dar, sodass durch die formgebende Werkzeugoberfläche das Bauteil seine entsprechende Bauteilgeometrie erhält. Auf der formgebenden Werkzeugoberfläche können darüber hinaus weitere Elemente, Bauteile oder Hilfsstoffe zur Herstellung eines Vakuumaufbaus, wie beispielsweise eine Vakuumfolie, ein Trennvlies oder ein Siegelband, aufgebracht werden.
    [0011] Im einfachsten Fall besteht die herzustellende Faserpreform lediglich aus den abzulegenden Fasermaterialien (trocken oder vorimprägniert), was insbesondere bei der Verwendung von geschlossenen Formwerkzeugen der Fall ist. Bei großen Bauteilgeometrien wird jedoch meist eine sogenannte Open-Mould Technologie verwendet, bei der die Fasermaterialien einerseits auf einem Formwerkzeug abgelegt und andererseits mit einer Vakuumfolie luftdicht verschlossen werden, sodass der Bereich unter der Vakuumfolie, der die Fasern beinhaltet, evakuierbar ist und somit das Matrixmaterial zum späteren Zeitpunkt infundiert werden kann. Die Faserpreform kann somit nicht nur aus dem reinen Fasermaterial bestehen, sondern auch weiterhin Hilfsstoffe wie Trennvlies, Abreißgewebe, Vakuumfolie oder Siegelband aufweisen und somit den vollständigen Vakuumaufbau einschließlich der Fasern beinhalten. Nicht selten werden in die Fasern auch Sensoren und/oder Aktoren eingearbeitet, um beispielsweise Schwingungen detektieren oder Verformungen erzeugen zu können. Die Faserpreform kann somit neben den Fasermaterialien des Faserverbundwerkstoffes auch in das Fasermaterial eingearbeitete Sensoren und/oder Aktoren beinhalten.
    [0012] Die Fertigungsanlage weist des Weiteren mindestens eine Robotereinheit auf, die wenigstens ein Arbeitsmodul hat, welches zur Durchführung mindestens eines Herstellungsschrittes bei der Herstellung der Faserpreform vorgesehen ist. Ein solches Arbeitsmodul, wie später noch gezeigt wird, kann beispielsweise ein Faserlegemodul sein, mit dem Fasermaterialien auf die formgebende Werkzeugoberfläche abgelegt werden können. Ein solches Faserlegemodul kann beispielsweise ein Faserlegekopf sein, der in Form eines Endeffektors Fasermaterial, welches ihm kontinuierlich zugeführt wird, ablegen kann. Die Robotereinheit weist des Weiteren eine Bewegungseinheit auf, mittels derer das Arbeitsmodul, beispielsweise der Endeffektor, über die Werkzeugoberfläche des Formwerkzeugs und/oder darauf abgelegten Fasermaterialien der Faserpreform verfahrbar ist.
    [0013] Die Bewegungseinheit der Robotereinheit kann hierfür beispielsweise so ausgebildet sein, dass sie Räder und/oder Walzen und/oder andere Radelemente aufweist, sodass die Robotereinheit kontaktbehaftet über die formgebende Werkzeugoberfläche bzw. darauf abgelegter Fasermaterialien verfahren werden kann. In diesem Fall ist die Robotereinheit mittels der Bewegungseinheit in der Lage, auf der formgebenden Werkzeugoberfläche zu fahren. Bei der Bewegungseinheit kann es sich aber auch um einen Knickarmroboter handeln, an dessen kinematischen Ende als Endeffektor das Arbeitsmodul angeordnet ist. In diesem Fall ist die Bewegungseinheit dazu ausgebildet, das Arbeitsmodul über die formgebende Werkzeugoberfläche und/oder über die abgelegten Fasermaterialien kontaktlos zu verfahren bzw. zu bewegen.
    [0014] Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass die Fertigungsanlage eine Energieversorgungseinrichtung zur elektrischen Energieversorgung der mindestens einen Robotereinheit hat, wobei die Energieversorgungseinrichtung zur drahtlosen Energieübertragung elektrische Energie mittels elektromagnetischer Felder ausgebildet ist. Hierfür sind ein oder mehrere Sender zum Erzeugen von elektromagnetischen Feldern zum Zwecke der drahtlosen Energieübertragung in dem Werkzeug bzw. der formgebenden Werkzeugoberfläche vorgesehen, wobei mindestens ein Empfänger zum Empfangen von elektromagnetischen Feldern zum Zwecke der drahtlosen Energieübertragung in der Robotereinheit angeordnet ist. Die Robotereinheit ist nun zum Umwandeln der durch den wenigstens einen Empfänger empfangenen elektromagnetischen Felder in elektrische Energie ausgebildet, um die Robotereinheit mithilfe der elektromagnetischen Felder mit elektrischer Energie zu versorgen.
    [0015] Mithilfe der vorliegenden Erfindung wird es nunmehr möglich, Robotereinheiten, die mithilfe eines Arbeitsmoduls zur Durchführung mindestens eines Herstellungsschrittes bei der Herstellung einer Faserpreform vorgesehen sind, mit elektrischer Energie zu versorgen, ohne dass hierbei die Gefahr besteht, bereits abgelegtes Fasermaterial oder in der Nähe befindliche Personen zu schädigen. Des Weiteren wird der Vorteil erreicht, dass die Robotereinheiten nicht zwangsläufig mit einem Stromkabel verbunden werden müssen, um die Robotereinheiten kontinuierlich mit elektrischer Energie zu versorgen, und dass die Robotereinheiten, wenn ein Batteriebetrieb möglich ist, nicht an definierte Servicestationen zum Aufladen der Batterien gebunden sind. Vielmehr ist es mithilfe der erfindungsgemäßen Fertigungsanlage zur Herstellung eines Faserverbundbauteils nunmehr möglich, Robotereinheiten zur Durchführung von Arbeitsprozessen bei der Herstellung von Faserpreform nahezu autark und nahezu unbegrenzt einzusetzen, zumindest im Hinblick auf die Energieversorgung. Lange Ladezeiten zum Aufladen der Batterien der Robotereinheiten entfallen, wodurch der Herstellungsprozess nicht nur sicherer durchführbar ist, sondern auch kosteneffektiver.
    [0016] Aufgrund der Tatsache, dass für die mobilen Robotereinheiten eine kabelgebundene Stromversorgung entfällt, können sich die mobilen Robotereinheiten freier bewegen und haben in Bezug auf das Formwerkzeug einen nahezu unbegrenzten Aktionsradius.
    [0017] Die Erfinder haben hierbei erkannt, dass im Bereich der Herstellung von Faserverbundbauteile eine elektrische Energieversorgung mittels elektromagnetischer Felder derart möglich ist, dass die an dem Herstellungsprozess beteiligten Robotereinheiten mithilfe der elektromagnetischen Felder prozesssicher mit elektrischer Energie versorgt werden können. Es hat sich gezeigt, dass mithilfe einer drahtlosen Energieübertragung mittels elektromagnetischer Felder die Robotereinheiten auch beim Legen von Fasermaterialien sowie bei der Qualitätsüberwachung abgelegter Fasermaterialien prozesssicher mit elektrischer Energie versorgt werden können.
    [0018] Mittels der vorliegenden Erfindung wird somit insbesondere bei großen Anlageflächen der Nachteil der aus dem Stand der Technik bekannten Fertigungsanlagen kompensiert, da nunmehr der für die Durchführung des jeweiligen Herstellungsschrittes notwendige Endeffektor nahezu unbegrenzt und nahezu autark mit elektrischer Energie versorgt werden kann.
    [0019] Gemäß einer Ausführungsform weist mindestens eine der Robotereinheiten einen Energiespeicher auf, der zur elektrischen Energieversorgung der Robotereinheit vorgesehen ist, wobei die Robotereinheit weiterhin eingerichtet ist, die drahtlos übertragene und von dem Empfänger der jeweiligen Robotereinheit empfangene elektrische Energie in den Energiespeicher einzuspeisen. Die Robotereinheit ist dann weiterhin ausgebildet, die in dem elektrischen Energiespeicher gespeicherte elektrische Energie zur Stromversorgung zumindest eines Teils der Robotereinheit zu verwenden. Dies kann beispielsweise das Betreiben des Arbeitsmoduls zur Durchführung des jeweiligen Herstellungsschrittes sein. Denkbar ist aber auch, dass die Bewegungseinheit der Robotereinheit zum Bewegen der Robotereinheit mit elektrischer Energie aus dem Energiespeicher versorgt wird.
    [0020] So kann es vorgesehen sein, dass die Robotereinheit an bestimmten Punkten des Werkzeugs mittels der elektromagnetischen Felder mit elektrischer Energie versorgt wird, die dann in den Energiespeicher eingespeist wird. Anschließend bewegt sich das Arbeitsmodul bzw. der Endeffektor mithilfe der Bewegungseinheit über dem Formwerkzeug, um mittels des Arbeitsmoduls den entsprechenden Prozessschritt durchzuführen. Anschließend erreicht die Robotereinheit wieder eine Position eines Senders in dem Formwerkzeug und wird dann mittels der elektromagnetischen Felder wieder mit elektrischer Energie versorgt. Hierdurch werden die Robotereinheiten und insbesondere die Energiespeicher der Robotereinheiten kontinuierlich in diskreten Abständen mit elektrischer Energie versorgt, ohne das hierfür die Robotereinheit mit einem Stromversorgungskabel verbunden sein muss.
    [0021] Gemäß einer Ausführungsform hierzu weist der Energiespeicher der Robotereinheit ein oder mehrere Kondensatoren, insbesondere Superkondensatoren, auf. Gerade die Superkondensatoren haben den Vorteil, dass sie sehr schnell aufgeladen werden können. Der Nachteil der geringeren Energiedichte in Bezug zu herkömmlichen Ackumulatoren und der damit einhergehenden geringeren Ladekapazität kann durch eine Erhöhung der Sender in dem Formwerkzeug kompensiert werden, sodass die Robotereinheiten statistisch betrachtet sehr häufig die Gelegenheit haben, den aus Kondensatoren bestehenden Energiespeicher mit elektrischer Energie aufzuladen.
    [0022] Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass in einem Randbereich der formgebenden Werkzeugoberfläche des Werkzeugs eine Mehrzahl von Sender zur drahtlosen Energieübertragung angeordnet sind. Dabei kann vorgesehen sein, dass außerhalb dieser Randbereiche, d. h. insbesondere in jenen Bereichen, in denen die Faserpreform hergestellt wird, keine Sender zur drahtlosen Energieübertragung der Energieversorgungseinrichtung vorgesehen sind. Dadurch werden die Robotereinheiten nur dann mit elektrischer Energie durch die Sender zur drahtlosen Energieübertragung mittels elektromagnetischer Felder versorgt, wenn die Robotereinheit oder ein Teil der Robotereinheit, die den Empfänger für die elektromagnetischen Felder enthält, in den Randbereich der formgebenden Werkzeugoberfläche verfahren bzw. bewegt wird.
    [0023] Handelt es sich bei der Robotereinheit um ein auf dem Formwerkzeug fahrbares Objekt (bspw. mittels Räder), so wird die Robotereinheit immer dann mit elektrischer Energie versorgt, wenn sie in den Randbereich des Formwerkzeugs verfahren wird. Der oder die Empfänger für die elektromagnetischen Felder zwecks drahtloser Energieübertragung befinden sich dabei in der Robotereinheit, beispielsweise in dem Arbeitsmodul oder in der Bewegungseinheit. Handelt es sich hingegen um einen Knickarmroboter, an dessen kinematischen Ende das Arbeitsmodul als Endeffektor angeordnet ist, so ist es vorteilhaft, wenn der oder die Empfänger für die elektromagnetischen Felder zwecks drahtloser Energieübertragung sich in dem Arbeitsmodul, an dem Endeffektor oder in der Nähe des Endeffektors befinden. Wird der Endeffektor mithilfe des Knickarmroboters nunmehr in den Randbereich des Formwerkzeugs mit den Sendern bewegt, so kann hierüber eine entsprechende Energieversorgung stattfinden.
    [0024] Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Arbeitsmodul der Robotereinheit ein Faserlegemodul, ein Hilfsstoffmodul, ein Applikationsmodul und/oder ein Qualitätsmodul ist.
    [0025] Das Faserlegemodul ist zum Ablegen von Fasermaterial auf der formgebenden Werkzeugoberfläche zur Herstellung der Faserpreform ausgebildet. Ein derartiges Faserlegemodul weist dabei zumindest eine Anpressrolle oder eine Anpresseinheit auf, mit der das abzulegende Fasermaterial auf die formgebende Werkzeugoberfläche angedrückt werden kann, wenn die Robotereinheit bzw. das Arbeitsmodul über die formgebende Werkzeugoberfläche verfahren wird. So kann beispielsweise während des Befahrens der formgebenden Werkzeugoberfläche das Fasermaterial mittels des Faserlegemoduls abgelegt werden.
    [0026] Das Hilfsstoffmodul ist zum Aufbringen von Hilfsstoffen auf das abgelegte Fasermaterial zur Herstellung eines Vakuumaufbaus der Faserpreform ausgebildet. Derartige Hilfsstoffe können beispielsweise Vakuumfolien, Trennvlies, Abreißgewebe, Fließhilfen und/oder Siegelbänder sein. Denkbar ist aber auch, dass die Hilfsstoffe in Form von Hilfsstoffpaketen, die aus mehreren Lagen verschiedener Hilfsstoffe aufgebaut sind, mithilfe des Hilfsstoffmoduls aufgebracht bzw. eingebracht werden.
    [0027] Das Applikationsmodul ist zum Applizieren von Sensoren und/oder Aktoren in das abgelegte Fasermaterial der Faserpreform ausgebildet. Das Applizieren von Sensoren und/oder Aktoren erfolgt dabei während des Verfahrens des Arbeitsmoduls über die formgebende Werkzeugoberfläche.
    [0028] Das Qualitätsmodul als Arbeitsmodul ist zum Überprüfen der Qualität der Faserpreform, insbesondere der Ablagequalität der abgelegten Fasermaterialien, ausgebildet. Ein derartiges Qualitätsmodul kann beispielsweise einen Infrarotsensor, einen Laserlichtschnittsensor und/oder einen Wirbelstromsensoren aufweisen, mit deren Hilfe dann insbesondere die abgelegten Fasermaterialien hinsichtlich der Faserorientierung, Faserausrichtung sowie anderer Qualitätsmerkmale überprüft und untersucht werden können. Auch hierbei erfolgt die Überprüfung der Qualität der abgelegten Fasern bzw. der gesamten Faserpreform während des Verfahrens des Arbeitsmoduls über die formgebende Werkzeugoberfläche.
    [0029] Das Qualitätsmodul kann darüber hinaus auch so eingerichtet sein, dass die Qualität von Hilfsstoffen und/oder applizierter Elemente wie Sensoren und/oder Aktoren, die in die Faserpreform eingebracht wurden, überprüft werden. Somit lässt sich vollständig automatisiert nicht nur die Qualität der abgelegten Fasermaterialien überprüfen, sondern der gesamte Vakuumaufbau einschließlich der Hilfsstoffe.
    [0030] Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens eine der Robotereinheiten eine mobile Robotereinheit ist, deren Bewegungseinheit zum befahren der formgebenden Werkzeugoberfläche ausgebildet ist, um die mobile Robotereinheit auf der formgebenden Werkzeugoberfläche zu bewegen. Hierbei kann es sich um eine mobile Robotereinheit handeln, wie sie aus der DE 10 2015 100 102 A1 bekannt ist, deren Inhalt vollständig hier Bezug genommen wird.
    [0031] Gemäß einer Ausführungsform kann aber auch vorgesehen sein, dass mindestens eine der Robotereinheiten als Bewegungseinheit einen Knickarmroboter aufweist, an dem als Endeffektor das mindestens eine Arbeitsmodul angeordnet ist.
    [0032] Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Energieversorgungseinrichtung zur induktiven drahtlosen Energieübertragung ausgebildet ist, wobei als Sender jeweils Induktionsspulen in dem Werkzeug vorgesehen sind. Als Empfänger in den Robotereinheiten können ebenfalls entsprechende Induktionsspulen vorgesehen sein, um die von den Sendern ausgesendeten elektromagnetischen Felder zum Zwecke der drahtlosen Energieübertragung entsprechend empfangen zu können. Hierbei kann das Prinzip der induktiven Kopplung oder der kapazitativen Kopplung zum Zwecke der drahtlosen Energieübertragung verwendet werden.
    [0033] Die Erfindung wird anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: Figur 1: Schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Fertigungsanlage mit einer auf der formgebenden Werkzeugoberfläche fahrenden Robotereinheit; Figur 2: Schematische Darstellung einer Robotereinheit zum befahren eines Formwerkzeugs.
    [0034] Figur 1 zeigt in einer stark vereinfachten, schematischen Darstellung die erfindungsgemäße Fertigungsanlage 10, die ein Werkzeug bzw. Formwerkzeug 11 hat. Das Formwerkzeug 11 weist eine formgebende Werkzeugoberfläche 12 auf, auf der Fasermaterial 13 zur Herstellung einer Faserpreform 14 abgelegt werden kann. Das Ablegen der Fasermaterialien 13 erfolgt dabei mithilfe einer mobilen Robotereinheit 20, die ein in Figur 1 nicht dargestellte des Arbeitsmodul hat. Das Arbeitsmodul der Robotereinheit 20 ist dabei zum Ablegen der quasiendlosen Fasermaterialien 13 ausgebildet, die mithilfe der Robotereinheit 20 bandförmig und in Figur 1 diagonal zudem im Wesentlichen rechteckig vorliegenden Formwerkzeug 11 abgelegt werden. Wurde eine Faserlage aus Fasermaterial 13 durch die mobile Robotereinheit 20 vollständig abgelegt, so kann die mobile Robotereinheit 20 eine nächste Faser-Lagervorrichtung Fasermaterial 13 auf das bereits abgelegte Fasermaterial ablegen, wobei dann in der Regel eine zu der darunterliegenden Faserlage verschiedene Faserorientierung abgelegt wird, um so dem späteren Bauteil eine hohe Festigkeit und Steifigkeit zu verleihen.
    [0035] Wie in Figur 1 gezeigte ist, arbeitet die mobile Robotereinheit 20 autark und ist insbesondere dazu ausgebildet, die formgebende Werkzeugoberfläche 12 bzw. bereits darauf abgelegtes Fasermaterial 13 zu befahren. Während sich die mobile Robotereinheit 20 über die formgebende Werkzeugoberfläche 12 fahrend bewegt, wird kontinuierlich das Fasermaterial 13 auf das Werkzeug 11 abgelegt. Die mobile Robotereinheit 20 ist dabei weder mit einem Stromkabel zur kabelgebundenen Stromversorgung verbunden, noch wird die Robotereinheit 20 mithilfe von Laserstrahlen mit elektrischer Energie versorgt.
    [0036] Erfindungsgemäß erfolgt die elektrische Energieversorgung der mobilen Robotereinheit 20 induktiv, wobei hierfür in einem Randbereich 15 des Formwerkzeugs 11 eine Mehrzahl von Sender 16 in Form von Induktionsspulen vorgesehen sind, die zum Zwecke einer drahtlosen Energieübertragung zum Erzeugen von elektromagnetischen Feldern ausgebildet sind. Die Sender 16 im Randbereich 15 des Formwerkzeugs 11 sind dabei Teil einer elektrischen Energieversorgungseinrichtung zur elektrischen Energieversorgung der Robotereinheit 20.
    [0037] Die mobile Robotereinheit 20 weist hierfür nun, wie später noch detailliert beschrieben wird, mindestens einen Empfänger zum Empfang der elektromagnetischen Felder zur drahtlosen Energieübertragung auf, um so die mobile Robotereinheit 20 mit elektrischer Energie versorgen zu können. Hat die mobile Robotereinheit 20 auf der formgebenden Werkzeugoberfläche 12 eine Bahn aus Fasermaterial 13 vollständig abgelegt, so befindet sich die mobile Robotereinheit 20 im Randbereich 15 des Formwerkzeugs 11. In diesem Bereich muss die mobile Robotereinheit 20 nun wenden bzw. eine neue Ausrichtung oder Position einnehmen, um angrenzend zu der eben gerade abgelegten Faserbahn eine neue Faserbahn aus Fasermaterial 13 abzulegen.
    [0038] In dieser Zeit, während sich die mobile Robotereinheit 20 im Randbereich 15 des Formwerkzeugs 11 befindet, kann sie die von den Sendern 16 ausgesendeten elektromagnetischen Felder empfangen und in elektrische Energie umwandeln. Da die mobile Robotereinheit 20 im Ausführungsbeispiel der Figur 1 im eigentlichen Ablegebereich des Formwerkzeugs 11 nicht mit elektrischer Energie versorgt werden kann, da sich hier keine Induktionsspulen befinden, wird die im Randbereich 15 übertragene elektrische Energie in einem elektrischen Energiespeicher der mobilen Robotereinheit 20 zwischen gespeichert. Es hat sich gezeigt, dass mithilfe der Induktionsspulen im Randbereich 15 genügend elektrische Energie auf die mobile Robotereinheit 20 übertragen werden kann, sodass die mobile Robotereinheit 20 ohne weitere Energieaufnahme bis an den gegenüberliegenden Randbereich fahren und dabei Fasermaterial 13 ablegen kann, wo sie dann wieder mit elektrischer Energie aus den Induktionsspulen versorgt wird. Hierdurch wird es möglich, dass die mobile Robotereinheit 20 nahezu unbegrenzt im Hinblick auf die Energieversorgung auf dem Formwerkzeug agieren kann.
    [0039] Figur 2 zeigt in schematischer Darstellung eine mobile Robotereinheit 20 im Detail. Die mobile Robotereinheit 20 weist eine Bewegungseinheit 21 auf, die mittels Räder und einem Antrieb dazu eingerichtet ist, die mobile Robotereinheit 20 auf der formgebenden Werkzeugoberfläche 12 des Formwerkzeugs 11 kontaktbehaftet zu bewegen. Die mobile Robotereinheit 20 weist des Weiteren ein Arbeitsmodul 22 auf, welches im Ausführungsbeispiel der Figur 2 ein Faserlegemodul zum Ablegen von Fasermaterial ist. Mithilfe des Faserlegemoduls kann die mobile Robotereinheit 20 während des Fahrens auf der formgebenden Werkzeugoberfläche 12 das Fasermaterial 13 auf die formgebende Werkzeugoberfläche 12 ablegen.
    [0040] Die mobile Robotereinheit 20 weist des Weiteren erfindungsgemäß einen Empfänger 24 zum Empfang von elektromagnetischen Feldern zur drahtlosen Energieübertragung auf, wobei der Empfänger 24 der mobilen Robotereinheit 20 mit einem Energiespeicher 23 in Verbindung steht. Der Energiespeicher 23 kann dabei aus Kondensatoren bzw. Superkondensatoren aufgebaut sein, deren Kapazität sehr schnell aufgeladen werden kann.
    [0041] Bewegt sich die mobile Robotereinheit 20 in den Randbereich 15 des Formwerkzeugs 11, so werden die elektromagnetischen Felder, die von den Induktionsspulen 16 im Randbereich 15 des Formwerkzeugs 11 erzeugt werden, von dem Empfänger 24 der mobilen Robotereinheit 20 empfangen und in elektrische Energie umgewandelt. Diese aus der Umwandlung entstehender elektrische Energie wird dann in den Energiespeicher 23 eingespeist, um den Energiespeicher 23 aufzuladen.
    [0042] Die mobile Robotereinheit 20 ist nun so ausgebildet, dass zumindest ein Teil ihrer Funktionalität, vorzugsweise alle Funktionen mit der in dem elektrischen Energiespeicher 23 gespeicherten elektrische Energie versorgt werden, sodass die mobile Robotereinheit hinsichtlich der elektrischen Energieversorgung kabelloses sich auf dem Formwerkzeug 11 bewegen kann. Bezugszeichenliste
    [0043] 10Fertigungsanlage11Formwerkzeug12formgebende Oberfläche13Fasermaterial14Faserpreform15Randbereich des Formwerkzeuges16Sender/Induktionsspulen20mobile Robotereinheit21Bewegungseinheit22Arbeitsmodul23Energiespeicher24Empfänger/Induktionsspulen
    权利要求:
    Claims (11)
    [0001] Fertigungsanlage (10) zur Herstellung eines Faserverbundbauteils aus einem Faserverbundwerkstoff aufweisend ein Fasermaterial (13) und ein das Fasermaterial (13) einbettendes Matrixmaterial, wobei die Fertigungsanlage (10) aufweist:
    - ein Werkzeug (11) mit einer formgebenden Werkzeugoberfläche (12), auf der durch Ablegen von Fasermaterial (13) eine Faserpreform (14) herstellbar ist, und
    - mindestens eine Robotereinheit (20) mit wenigstens einem Arbeitsmodul (22), dass zur Durchführung mindestens eines Herstellungsschrittes bei der Herstellung der Faserpreform (14) ausgebildet ist, und einer Bewegungseinheit (21), mittels derer das Arbeitsmodul (22) über die Werkzeugoberfläche (12) und/oder die Faserpreform (14) verfahrbar ist,dadurch gekennzeichnet, dass die Fertigungsanlage (10) eine Energieversorgungseinrichtung zur elektrischen Energieversorgung der mindestens einen Robotereinheit (20) hat, die zur drahtlosen Energieübertragung elektrischer Energie mittels elektromagnetischer Felder ausgebildet ist, wobei ein oder mehrere Sender (16) zum Erzeugen von elektromagnetischen Feldern zur drahtlosen Energieübertragung in dem Werkzeug (11) und mindestens ein Empfänger (24) zum Empfangen von elektromagnetischen Feldern zur drahtlosen Energieübertragung in der Robotereinheit (20) vorgesehen ist, wobei die Robotereinheit (20) zum Umwandeln der durch den wenigstens einen Empfänger (24) empfangenen elektromagnetischen Felder in elektrische Energie zur elektrischen Energieversorgung der Robotereinheit (20) ausgebildet ist.
    [0002] Fertigungsanlage (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotereinheit (20) einen Energiespeicher (23) aufweist, der zur elektrischen Energieversorgung der Robotereinheit (20) vorgesehen ist, wobei die Robotereinheit (20) weiterhin eingerichtet ist, die drahtlos übertragene und von dem Empfänger (24) der jeweiligen Robotereinheit (20) empfangene elektrische Energie in den Energiespeicher (23) einzuspeisen.
    [0003] Fertigungsanlage (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Energiespeicher (23) der Robotereinheit (20) ein oder mehrere Kondensatoren, insbesondere Superkondensatoren, aufweist.
    [0004] Fertigungsanlage (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Randbereich (15) der formgebenden Werkzeugoberfläche (12) des Werkzeuges (11) eine Mehrzahl von Sender (16) zur drahtlosen Energieübertragung angeordnet sind.
    [0005] Fertigungsanlage (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsmodul (22) der Robotereinheit (20)
    - ein Faserlegemodul zum Ablegen von Fasermaterial (13) auf der formgebenden Werkzeugoberfläche (12) zur Herstellung einer Faserpreform (14) ist,
    - ein Hilfsstoffmodul zum Aufbringen von Hilfsstoffen auf abgelegtes Fasermaterial (13) zur Herstellung eines Vakuumaufbaus ist,
    - ein Applikationsmodul zum Applizieren von Sensoren und/oder Aktoren auf abgelegtes Fasermaterial (13) ist, und/oder
    - ein Qualitätsmodul zum Überprüfen der Qualität der Faserpreform (14) ist.
    [0006] Fertigungsanlage (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Robotereinheiten eine mobile Robotereinheit (20) ist, deren Bewegungseinheit (21) zum Befahren der formgebenden Werkzeugoberfläche (12) ausgebildet ist, um die mobile Robotereinheit (20) auf der formgebenden Werkzeugoberfläche (12) zu bewegen und/oder dass mindestens eine der Robotereinheiten (20) als Bewegungseinheit (21) einen Knick-Arm-Roboter aufweist, an dem als Endeffektor das mindestens eine Arbeitsmodul (22) angeordnet ist.
    [0007] Fertigungsanlage (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Energieversorgungseinrichtung zur induktiven drahtlosen Energieübertragung ausgebildet ist, wobei als Sender (16) jeweils Induktionsspulen (16) in dem Werkzeug (11) vorgesehen sind.
    [0008] Verfahren zur Herstellung eines Faserverbundbauteils aus einem Faserverbundwerkstoff aufweisend ein Fasermaterial (13) und ein das Fasermaterial (13) einbettendes Matrixmaterial, wobei mittels einer Fertigungsanlage (10) eine Faserpreform (14) aus dem Fasermaterial (13) auf einer formgebenden Werkzeugoberfläche (12) eines Werkzeuges (11) hergestellt wird, wobei mindestens ein Herstellungsschritt bei der Herstellung der Faserpreform (14) mittels wenigstens eines Arbeitsmodules (22) mindestens einer Robotereinheit (20) durchgeführt wird und das Arbeitsmodul (22) mittels einer Bewegungseinheit (21) über die Werkzeugoberfläche (12) und/oder die Faserpreform (14) verfahren wird, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Robotereinheit (20) drahtlos mit elektrischer Energie durch elektromagnetische Felder mittels einer Energieversorgungseinrichtung der Fertigungsanlage (10) versorgt wird, indem mittels eines in dem Werkzeug (11) vorgesehenen Senders (16) zur drahtlosen Energieübertragung elektromagnetische Felder erzeugt und mittels eines in der Robotereinheit (20) vorgesehenen Empfängers (24) empfangen und in elektrische Energie zur Energieversorgung der Robotereinheit (20) umgewandelt werden.
    [0009] Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die empfangene elektrische Energie in einen Energiespeicher (23) der Robotereinheit (20) eingespeist wird und die Robotereinheit (20) weiterhin mit elektrischer Energie aus dem Energiespeicher (23) versorgt wird.
    [0010] Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass
    - mittels eines Faserlegemoduls als Arbeitsmodul (22) Fasermaterial (13) auf der formgebenden Werkzeugoberfläche (12) zur Herstellung der Faserpreform (14) abgelegt wird,
    - mittels eines Hilfsstoffmoduls als Arbeitsmodul (22) Hilfsstoffe auf abgelegtes Fasermaterial (13) zur Herstellung eines Vakuumaufbaus aufgebracht wird,
    - mittels eines Applikationsmodul als Arbeitsmodul (22) Sensoren und/oder Aktoren auf abgelegtes Fasermaterial (13) appliziert wird, und/oder
    - mittels eines Qualitätsmoduls als Arbeitsmodul (22) die Qualität der Faserpreform (14) überprüft wird.
    [0011] Verfahren nach einem Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fertigungsanlage (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 bereitgestellt wird.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE102019105999A1|2020-09-10|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2020-08-07| PUAI| Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase|Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
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